Introdução: Por que falar de curvas?
Nesta Aula Guiada, o foco será abordar curvas com mais precisão. Porém, antes de entrar diretamente no tema, é essencial compreender conceitos fundamentais da física e da engenharia que influenciam o desempenho do robô durante os rounds. Os principais são:
- Momento de inércia
- Largura das rodas
- Peso da estrutura
Fatores que influenciam o giro do robô
🔁 Momento de Inércia
De forma simplificada, o momento de inércia indica que quanto mais próxima a massa estiver do eixo de rotação, mais fácil será realizar o giro. No caso do robô, esse conceito se aplica à distância entre os motores:
- Motores mais afastados → o robô exige mais força para girar.
- Motores mais próximos → o giro se torna mais fácil e eficiente.
🛞 Largura das Rodas
A largura das rodas também impacta o desempenho. A escolha depende da estratégia da equipe, mas é importante lembrar:
- Rodas mais largas (como as Technic ou as médias do EV3) → exigem mais força, pois possuem maior contato com o tapete e, assim, geram mais atrito e resistência.
⚖️ Peso da Estrutura
O peso do robô influencia diretamente a tração e a facilidade de movimento:
- Robôs muito leves → podem perder aderência, dificultando curvas e movimentações precisas.
- Robôs muito pesados → geram excesso de atrito, dificultando curvas suaves.
O ideal é buscar um equilíbrio de peso, tanto no robô quanto nos anexos, para garantir estabilidade e desempenho.
Curvas com Giroscópio: Mais Precisão na Prática
🧭 O que é o Giroscópio?
O giroscópio é um sensor que mede a taxa de rotação ou orientação de um objeto no espaço, baseado no princípio do momento angular. No SPIKE, ele trabalha em conjunto com o acelerômetro, fornecendo dados detalhados sobre o movimento do robô.
⚠️ Limitações do Giroscópio
Embora seja uma ferramenta valiosa, o giroscópio pode apresentar imprecisões causadas por:
- Vibrações, que geram leituras falsas de rotação;
- Pequenos desvios acumulados ao longo do tempo.
Mesmo com essas limitações, entender o funcionamento do sensor e usá-lo de forma estratégica é essencial para alcançar precisão em curvas e movimentos durante a competição.
Exemplo Prático: Como Funciona uma Curva com Giroscópio?
Aqui está um exemplo claro de lógica aplicada para realizar curvas com precisão utilizando o giroscópio:
- Configuração inicial: os motores são configurados e o giroscópio é resetado.
- Leitura do ângulo desejado: o código interpreta se o ângulo é positivo ou negativo.
- Execução da curva:
- Se o ângulo for positivo, o robô gira para a direita até atingir o valor estipulado.
- Se o ângulo for negativo, ele gira para a esquerda até alcançar o ângulo correto.
Essa abordagem proporciona maior controle e precisão nas manobras, algo decisivo em provas de alto nível técnico.
Agora que você sabe todo o processo para alcançar um desempenho mais preciso de curvas, chegou a sua vez de implementar isso dentro de sua programação!